機(jī)械手是一種能模仿人手和臂的某些動(dòng)作功能，用以按固定程序抓取、搬運(yùn)物件或操作工具的自動(dòng)操作裝置。特點(diǎn)是可以通過(guò)編程來(lái)完成各種預(yù)期的作業(yè)，構(gòu)造和性能上兼有人和機(jī)械手機(jī)器各自的優(yōu)點(diǎn)。
機(jī)械手是最早出現(xiàn)的工業(yè)機(jī)器人，也是最早出現(xiàn)的現(xiàn)代機(jī)器人，它可代替人的繁重勞動(dòng)以實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)的機(jī)械化和自動(dòng)化，能在有害環(huán)境下操作以保護(hù)人身安全，因而廣泛應(yīng)用于機(jī)械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門(mén)。
機(jī)械手臂，主要是指串聯(lián)式結(jié)構(gòu)的關(guān)節(jié)機(jī)器人，自由度相對(duì)于五軸機(jī)器人低很多，末端輸出軸運(yùn)動(dòng)范圍，主要局限在一個(gè)平面內(nèi)。用此種設(shè)備持工具進(jìn)行抓取或者打磨，適用于批量大，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單的工件。
五軸機(jī)器人，雖然屬于串聯(lián)結(jié)構(gòu)，但是在控制方面，屬于并聯(lián)控制。每一個(gè)軸獨(dú)立運(yùn)動(dòng)，相互協(xié)作。通過(guò)六個(gè)軸的協(xié)作，可以使末端輸出軸在空間范圍內(nèi)運(yùn)動(dòng)。用此種設(shè)備持工具進(jìn)行抓取或者打磨，工具或抓手可達(dá)范圍更大，適應(yīng)的工件和工況更廣。配合機(jī)器人七軸使用，更是可以在空間極大的提高工作范圍。機(jī)械手臂：打磨范圍就是一個(gè)面。
