線性模組作為一種自動化設(shè)備通用的傳動元件，主要有兩種方式。一種是滾珠絲杠和直線導(dǎo)軌組成，另一種是用同步帶及同步帶輪組成。其使用范圍廣，安裝方便，精度高，以為廣大的用戶所接受！省去了自己制作直線運動的機(jī)構(gòu)的具體環(huán)節(jié)。
那么控制著整個設(shè)備運動的線性模組控制系統(tǒng)又是怎樣組成的呢？
自動化機(jī)械手線性模組的控制系統(tǒng)是由可編程控制器（PLC）、環(huán)行脈沖分配器和步進(jìn)電機(jī)功率驅(qū)動器組成。
1)線性模組控制系統(tǒng)中PLC用來產(chǎn)生控制脈沖;通過PLC編程輸出一定數(shù)量的方波脈沖，控制步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)角進(jìn)而控制伺服機(jī)構(gòu)的進(jìn)給量;同時通過編程控制脈沖頻率——既伺服機(jī)構(gòu)的進(jìn)給速度;環(huán)行脈沖分配器將可編程控制器輸出的控制脈沖按步進(jìn)電機(jī)的通電順序分配到相應(yīng)的繞組。在實際運用中，線性模組可以根據(jù)具體的需要選用合適的步進(jìn)電機(jī)，將功能發(fā)揮到最大。
2)PLC控制的步進(jìn)電機(jī)可以采用軟件環(huán)行分配器，也可以采用硬件環(huán)行分配器。采用軟環(huán)占用的PLC資源較多，特別是步進(jìn)電機(jī)繞組相數(shù)M>4時，對于大型生產(chǎn)線應(yīng)該予以充分考慮。采用硬件環(huán)行分配器，雖然硬件結(jié)構(gòu)稍微復(fù)雜些，但可以節(jié)省占用PLC的I/O口點數(shù)，目前市場有多種專用芯片可以選用。
3）線性模組的步進(jìn)電機(jī)的功率驅(qū)動器將PLC輸出的控制脈沖放大到幾十~上百伏特、幾安~十幾安的驅(qū)動能力。
一般PLC的輸出接口具有一定的驅(qū)動能力，而通常的晶體管直流輸出接口的負(fù)載能力僅為十幾~幾十伏特、幾十~幾百毫安。但對于功率步進(jìn)電機(jī)則要求幾十~上百伏特、幾安~十幾安的驅(qū)動能力，因此應(yīng)該采用驅(qū)動器對輸出脈沖進(jìn)行放大。
一臺自動化設(shè)備中，選擇好的配置能夠整體提升其設(shè)備的運行速度和效率。
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