線性模組實(shí)物拍攝（shoot)圖片
對(duì)線性模組控制（control)技術(shù)(Technology)的研究（research)基本上可以分為三個(gè)方面：一是傳統(tǒng)(chuán tǒng)控制技術(shù)，二是現(xiàn)代控制技術(shù)，三是智能(intelligence)控制technology。絲桿模組由于具有很小的摩擦阻力，滾珠絲杠被廣泛應(yīng)用于各種工業(yè)設(shè)備和精密儀器?？稍诟哓?fù)載的情況下實(shí)現(xiàn)高精度的直線運(yùn)動(dòng).線性模組是一種直線傳動(dòng)裝置，主要有兩種方式。一種是滾珠絲杠和直線導(dǎo)軌組成，另一種是用同步帶及同步帶輪組成。其使用范圍廣，安裝方便，精度高，以為廣大的用戶所接受！省去了自己制作直線運(yùn)動(dòng)的機(jī)構(gòu)的具體環(huán)節(jié)。坐標(biāo)機(jī)械手運(yùn)用的范圍一直在擴(kuò)大，跑向全世界。在我們國(guó)家跑的速度更快，近幾年，直線模組的開(kāi)發(fā)更是快，做的很多，而且質(zhì)量也不錯(cuò)，深受設(shè)備制造商的青睞。 傳統(tǒng)的控制技術(shù)如PID反饋控制、解耦控制等在交流伺服系統(tǒng)(system)中得到了廣泛的應(yīng)用(application)。其中PID控制蘊(yùn)涵動(dòng)態(tài)控制過(guò)程(process)中的過(guò)去、現(xiàn)在和未來(lái)的信息，具有較強(qiáng)的魯棒性，是交流伺服馬達(dá)驅(qū)動(dòng)(Driver)系統(tǒng)(actuation system)中最基本的control方式。 在對(duì)象模型（model）確定、不變化且是線性的以及操作(operate)條件、運(yùn)行（Windows）環(huán)境(environment)是確定不變的條件下，采用傳統(tǒng)控制technology是簡(jiǎn)單有效的。但是在高精度（精確度）微進(jìn)給的高性能(xìng néng)場(chǎng)合，就必須考慮對(duì)象結(jié)構(gòu)(Structure)與parameter的變化。各種非線性的影響，運(yùn)行環(huán)境的改變及環(huán)境干擾等時(shí)變和不確定因數(shù)，才能得到滿意的控制效果（effect）。因此，現(xiàn)代控制技術(shù)在線性模組控制的研究中引起了很大的重視。 常用控制方法(method)有：自適應(yīng)控制、滑模變結(jié)構(gòu)控制、魯棒控制及智能控制。目前主要是將模糊邏輯(Logic)、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)(Network)與PI
D、H∞控制等現(xiàn)有的成熟的控制方法相結(jié)合，取長(zhǎng)補(bǔ)短，以獲得更好的控制performance。
